Einleitung

Der Einsatz von Industrierobotern steigt seit einigen Jahren rasant an. Wurden sie zunächst vor allem in der Automobilindustrie in den Produktionsprozess integriert weitete sich ihr Einsatz in immer mehr Branchen aus. Zunehmende Flexibilität, einfachere Integrationsmöglichkeiten und eine zunehmend kostengünstigere Anschaffung erweitern die Einsatzmöglichkeiten von Robotern in die unterschiedlichsten Bereiche der industriellen Fertigung, gerade auch für kleinere Stückzahlen. Anstelle von zunächst meist festen Bewegungsabläufen müssen Industrieroboter immer häufiger individuell angepasste Programme ausführen. Damit ist es notwendig immer mehr Informationen zu erfassen und zu übermitteln, wie zum Beispiel die Position eines Werkstückes. Mit einer möglichen Lösung für die Erfassung und Übermittlung dieser Informationen wurde sich in diesem Projekt befasst. Die Vorteile der Kameragestützten Werkstückerkennung sind, dass Industrieroboter immer mehr Arbeiten weitestgehend selbständig erledigen können. Der Grund hierfür ist der immer weiter fortschreitende technologische Stand der Kamerasysteme, durch die der Roboter seine Umgebung immer präziser wahrnehmen kann. Damit kann der Roboter auf veränderte Situationen flexibel reagieren und es können Standzeiten in der Produktion deutlich reduziert werden. Weiterhin steigt in vielen Bereichen der Industrie die Nachfrage nach Autonomie, Präzision, steigender Produktionsqualität und langfristiger Senkung der Produktionskosten. Im Rahmen des Projektes wurde ein Kamerasystem entwickelt, welches im Arbeitsbereich des KUKA-Industrieroboters platzierte Werkstücke erfasst. Die ermittelten Positionen werden über eine auf Ethernet basierende Kommunikation an eine an die Robotersteuerung angeschlossene Speicherprogrammierbare Steuerung übermittelt. Durch Nutzereingaben in einer grafischen Bedienoberfläche lässt sich anhand der gewonnenen Informationen der Roboter steuern.